臂架型起重機(jī)通過外伸的長臂架可將重物搬運(yùn)到離機(jī)座較遠(yuǎn)的地方，適用于車、船的裝卸作業(yè)。臂架有可俯仰的傾斜式和不可俯仰的水平式兩種。傾斜臂架起重機(jī)的吊具懸掛在臂架頂端滑輪的下面，水平臂架起重機(jī)的臂架上有帶吊具的起重小車。臂架型起重機(jī)一般可以回轉(zhuǎn)，通過起重機(jī)的回轉(zhuǎn)和臂架的俯仰或起重小車沿臂架的運(yùn)行，使重物在特定范圍內(nèi)移動(dòng)。這類起重機(jī)的起重能力以臂架最小幅度時(shí)的額定起重量和額定起重力矩來表示。幅度是吊具離起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心線的水平距離，起重力矩是起吊物品的重力與幅度的乘積。
橋架型起重機(jī)具有水平橋架，能越過地面障礙物吊運(yùn)重物或完成一定的工藝操作。它廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造和冶金等部門的車間和室內(nèi)外倉庫。橋式起重機(jī)在高架軌道上運(yùn)行，其他橋架型起重機(jī)則在地面軌道上運(yùn)行。起重小車沿橋架上的軌道運(yùn)行。通過橋架和起重小車的運(yùn)動(dòng)獲得矩形（有時(shí)是環(huán)形）的工作范圍。表征這類起重機(jī)的主要參數(shù)是額定起重量和跨度（起重機(jī)運(yùn)行軌道兩鋼軌中心線之間的距離）。
起重機(jī)的型式很多，但其主要組成部分都包括起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以及金屬結(jié)構(gòu)等。有的起重機(jī)還有完成一定工藝操作的專用工作裝置，如夾鉗起重機(jī)的夾鉗。
① 起升機(jī)構(gòu)：起重機(jī)最基本的工作機(jī)構(gòu),大多由吊掛系統(tǒng)和絞車組成，也有通過液壓系統(tǒng)升降重物的。吊掛系統(tǒng)一般由鋼絲繩、滑輪組（見起重滑車）和吊具組成,吊鉤是最常見的吊具。絞車可安置在起重小車上,也可安置在起重機(jī)金屬結(jié)構(gòu)上或附近的地基上，通過收放鋼絲繩而升降重物，有時(shí)可用電動(dòng)葫蘆或手動(dòng)葫蘆作為起升機(jī)構(gòu)。有些起重機(jī)還配有副起升機(jī)構(gòu)，用以吊運(yùn)較輕的物品或進(jìn)行輔助作業(yè)。
② 運(yùn)行機(jī)構(gòu):用以縱向水平運(yùn)移重物或調(diào)整起重機(jī)的工作位置，一般由電動(dòng)機(jī)、減速器、制動(dòng)器和車輪組成。現(xiàn)代起重機(jī)中，兩側(cè)車輪通常由各自獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)，也可采用由電動(dòng)機(jī)、減速器和制動(dòng)器組合成一體的“三合一”方式。起重小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)的組成與起重機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)相似，用以橫向水平運(yùn)移重物或調(diào)整小車位置。大多數(shù)小車是自行式的，即本身帶驅(qū)動(dòng)裝置；有時(shí)為了減輕小車自重，也可采用鋼絲繩牽引式的，即把驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)裝在水平臂架或橋架的一端。
③ 變幅機(jī)構(gòu):只有在臂架型起重機(jī)上才配備。臂架仰起時(shí)幅度減小，俯下時(shí)幅度增大。按性能要求可分為平衡變幅和非平衡變幅兩種。按作業(yè)要求又可分為工作性變幅和非工作性變幅兩種。平衡變幅(又稱水平變幅)是：臂架系統(tǒng)在變幅過程中重物能沿水平線或近似水平線移動(dòng)，臂架系統(tǒng)的重心不變或沿水平線移動(dòng)。采用這種變幅系統(tǒng)可以減小能耗
并使操作平穩(wěn)可靠。非平衡變幅（又稱非水平變幅）一般在變幅時(shí)臂架的重心和重物的重心都要升高或降低，臂架幅度減小時(shí)要消耗較大的驅(qū)動(dòng)功率，幅度增大時(shí)會(huì)引起較大的慣性載荷。工作性變幅的起重機(jī)是在帶載條件下變幅，一般采用平衡變幅，非工作性變幅的起重機(jī)在無載條件下變幅，一般采用非平衡變幅。
④ 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu):用以使臂架回轉(zhuǎn)，由驅(qū)動(dòng)裝置和回轉(zhuǎn)支承裝置組成。驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)起重機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)支承裝置使起重機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分支持在非轉(zhuǎn)動(dòng)部分上。
⑤ 金屬結(jié)構(gòu):是起重機(jī)的骨架。各種起重機(jī)有不同的結(jié)構(gòu)型式。主要承載件如橋架、臂架和門架可以是箱形結(jié)構(gòu)或桁架結(jié)構(gòu)，也可以是腹板結(jié)構(gòu)。有的可用型鋼作為支承梁。金屬結(jié)構(gòu)的尺寸和重量占起重機(jī)外形尺寸和總重量的很大部分。要在保證強(qiáng)度、穩(wěn)定性和剛度,即保證金屬結(jié)構(gòu)不發(fā)生破壞、不產(chǎn)生過度變形和振動(dòng)的條件下，盡量減輕結(jié)構(gòu)重量。
起重機(jī)的基本參數(shù)主要有額定起重量、最大幅度、最大起升高度和工作速度等。這些參數(shù)是指定吊裝技術(shù)方案的重要依據(jù)。